故障排查指南
当前时间:
系统状态:
正常
故障类型列表
力超限
Fx/Fy/Fz/Tx/Ty/Tz 超限报警
伺服故障
伺服电机异常或角度偏差
传感器断线
六维力传感器信号丢失
通讯中断
与设备通讯连接断开
PLC联动故障
PLC响应超时或异常
系统异常
上位机软件运行异常
力超限故障排查指南
故障描述
六维力传感器检测到某个或多个维度的力值超过预设阈值，系统触发报警并可能暂停舱门运动。
排查步骤
1
检查舱门把手卡滞
手动尝试开关舱门，检查是否有异物卡住或机械结构阻碍，确保运动顺畅。
2
校准六维力传感器
按照传感器校准流程重新校准：
- 将传感器置于零位状态
- 进入系统配置 > 传感器校准
- 点击"开始校准"按钮
- 按照提示完成各轴校准
3
重启伺服驱动器
断电重启伺服驱动器，清除可能的错误状态：
- 关闭伺服驱动器电源
- 等待30秒后重新上电
- 检查驱动器状态指示灯
- 确认恢复正常运行模式
4
调整力阈值参数
如确认机械结构正常，可适当调整力阈值：
- 进入系统配置 > 力阈值配置
- 检查当前超限的维度阈值设置
- 根据实际情况调整阈值（建议不超过±10%）
- 保存配置并重启系统生效
参考示意图
传感器接线图
图1: 六维力传感器标准接线示意图
校准流程图
图2: 传感器校准标准流程
注意事项
- 力超限报警通常意味着存在潜在的机械问题，请勿简单提高阈值忽视报警
- 传感器校准时必须确保系统处于稳定状态，无外力干扰
- 校准完成后建议进行一次完整的舱门开关测试，验证数据正常
- 如问题持续存在，请联系设备制造商技术支持
常见问题解答 (FAQ)
Q: 如何判断力超限是传感器问题还是机械问题？
A: 可通过以下方法判断：1) 重启系统后观察零位输出是否稳定；2) 手动施加已知力值，检查读数是否准确；3) 在无负载情况下移动机构，观察力值变化是否合理。如果零位不稳定或读数明显偏离预期，可能是传感器问题；否则可能是机械问题。
Q: 系统频繁报通讯中断如何处理？
A: 通讯中断通常与以下因素有关：1) 网络连接不稳定，检查网线连接和网络设备；2) IP地址冲突，确保各设备IP地址唯一；3) 防火墙或杀毒软件干扰，尝试临时关闭；4) 通讯参数设置错误，检查波特率、超时设置等。
Q: 传感器校准数据多久需要重新校准？
A: 建议按照以下频率进行校准：1) 常规使用情况下，每3个月校准一次；2) 设备经过搬运或碰撞后，必须重新校准；3) 环境温度发生较大变化时（±10℃以上）；4) 系统显示数据波动明显增大时。
Q: 如何备份和恢复系统配置？
A: 系统配置备份步骤：1) 进入系统配置页面；2) 点击页面底部的"导出配置"按钮；3) 选择保存路径，完成配置文件备份。恢复配置步骤：1) 进入系统配置页面；2) 点击"导入配置"按钮；3) 选择之前备份的配置文件；4) 确认导入并重启系统生效。